Kirchberg hat zahlreiche Sehenswürdigkeiten. Hier steht an erster Stelle das ehemalige Residenzschloss der Fürsten von Hohenlohe-Kirchberg. Es gibt den barocken Hofgarten mit Orangerie von 1750, den Landschaftspark Sophienberg (ehemals im Stil englischer Parkanlagen im 18. Jahrhundert errichtet)
Die Ev. Stadtkirche, 1731 im Barockstil mit Markgräflerwand (Altar-Kanzel-Orgel) erbaut und 1929 ausgebrannt, wurde in zeitgenössischer Neugestaltung (Art Deco) wieder aufgebaut. Der Stadtturm von 1400 wurde als Teil der Stadtbefestigung durch die Reichsstädte Rothenburg, Dinkelsbühl und Hall als damalige Eigentümer der Stadt (bis 1562) errichtet. Das Stadttor ist von 1774. Im Kornhaus von 1490, mit je drei Gast- und Schlafstuben ehemals für Sitzungen der Ratsherren aus den drei Reichsstädten, übernachtete Kaiser Karl V. 1546.
Das Sandelsche Museum/Stadtmuseum im ehemaligen Lateinschulgebäude von 1748 wurde nach umfangreichen Sanierungs- und Inventarisierungsarbeiten im September 2004 völlig neu gestaltet wieder geöffnet.
Im Stadtteil Gaggstatt ist die Jugendstilkirche von 1904/5, erbaut nach Plänen von Theodor Fischer.
In Mistlau steht die Nikolauskapelle (Rest eines Frauenklosters) mit gotischen Wandmalereien im Chor (Nikolauslegende).
In Lobenhausen befindet sich eine romanische Burgkapelle der abgegangenen mittelalterlichen Burganlage der Grafen von Lobenhausen.
In Lendsiedel ist die Ev. Pfarrkirche St. Stephanus mit Turm und Barockorgel von 1701; im Chor befinden sich bemerkenswerte Grabdenkmäler der Familie von Crailsheim zu Hornberg.