Die Geschichte Langenburgs beginnt mit der Gründung einer Höhenburg auf dem nach Westen vorgeschobenen Bergsporn. Eine vorgeschichtliche Besiedlung dieses Bergrückens ist nicht belegt.
Langenburg wird erstmals im Jahr 1226 genannt, und zwar als "Langenberg castrum et oppidum". Die freien Herren von Langenburg, welche mit dem Jahr 1201 in die Geschichte eintreten und mit dem Jahr 1253 verschwinden, standen mit den Herren von Hohenlohe, ihren Rechtsnachfolgern in Langenburg, in nahen, wahrscheinlich verwandtschaftlichen Beziehungen und waren namentlich im alt-hohenlohischen Ort Mergentheim mit begütert.
Vom 13.-15. Jhd. war Langenburg nur eine Burg und ein kleiner Weiler mit ein paar Bauern- und Handwerkerhäuschen mit einer Stadtbegrenzung aus Palisaden, Baumästen und Reissig.
1499 wurde die Kapelle zum "Heiligen Blut" gebaut, nach der Reformation wurde diese Stadtkirche.
Im 16. Jhd. wurde die Burg zur Residenz umgebaut, die Stadt weiter ausgebaut und mit einer Stadtmauer mit Tor und Torturm umgeben. 1576 erhält Langenburg das Marktrecht.
Zu Langenburg gehören die Ortschaften Bächlingen, Nesselbach, Groß- und Kleinhürden, Ober- und Unterregenbach, Atzenrod sowie die das ehemalige Jagdschloss Ludwigsruhe (heute Privatbesitz) und der Neuhof.