Die Gemeinde besteht in der jetzigen Form seit dem 01. Juli 1974. Neben Wallhausen selbst gehören ihr die ehemals selbständigen Gemeinden Hengstfeld und Michelbach/Lücke an. Hinzu kommen noch die Teilorte Schainbach, Limbach, Asbach, Roßbürg und Schönbronn. So wie die drei Ortschaften bis 1974 eigenständige Gemeinden waren, so verschieden ist auch ihre Geschichte. Wallhausen wurde 1143 als Walehusen, Hengstfeld 1230 als Hengesfeld und Michelbach/Lücke 1245 als Michelnbach erstmals urkundlich erwähnt.

Ort und Gericht Wallhausen gehörten 1386 zur Herrschaft Werdeck und kamen mit dieser 1399 an den Burggrafen von Nürnberg. Der ursprünglich stark zersplitterte Besitz fiel dann nach und nach an Ansbach, das im 18. Jahrhundert schließlich alleiniger Grundherr war. Ortsadel war in der Zeit von 1243 -1386 bekannt, zunächst Dienstleute der Boxberg und Dürn, später der Hohenlohe. Sie verlegten im 13. Jahrhundert ihren Wohnsitz nach Rothenburg.

Rothenburg und Ansbach hatten aber auch auf Hengstfeld und Michelbach/Lücke Einfluß, in Hengstfeld allerdings erst im 15. Jahrhundert. Michelbach/Lücke gehörte um 1300 den Hornberg. Seit 1302 teilweise dem Johanniterspital in Rothenburg, es war Komburgisches Lehen unter Ansbacherischer Schirmherrschaft. Eine Burg war in Hengstfeld bis 1312. Nach dem Aussterben ihrer Ritter kamen die Lehen samt Burg an die Dürre von Crailsheim, 1356 an die Wollmershausen, die bis 1708 den Hauptteil des Ortes innehatten. Das freieigene Rittergut wurde dem Ritterkanton Odenwald inkorporiert, bevor es 1796 unter preußische Landeshoheit kam.

Auch Michelbach/Lücke (Lücke = Durchlaß in der Rothenburger Landhege) war einmal crailsheimerisch. Das Rittergut wurde 1423 als Mannlehen von Komburg an Berlichingen abgegeben, bevor diese es 1601 an Crailsheim verkauft haben. 1631 schließlich kam das Gut als Reichslehen an die Grafen Schwarzenberg. Die hohe Obrigkeit war dabei zwischen Schwarzenberg und Ansbach strittig. Das Judentum spielte in der Gemeinde und besonders in der Ortschaft Michelbach/Lücke eine Rolle. Seit 1710 ist dort eine jüdische Siedlung bekannt. Im 19. Jahrhundert machten die jüdischen Einwohner zeitweise fast 1/3 der Einwohner aus.

Von den wenigen 1933 noch ansässigen Juden kam allerdings ein Teil in der Deportation um. Auch in Hengstfeld waren jüdische Siedlungen, die allerdings um 1900 durch Abwanderung bereits erloschen sind.

Gemeinsamer gestaltete sich die Geschichte der drei Ortschaften ab 1806, als sie gemeinsam nach Bayern fielen und 1810 an Württemberg kamen. Bis 1938 gehörten sie dem Oberamt Gerabronn, bis 1972 dem Landkreis Crailsheim und seither dem Landkreis Schwäbisch Hall an.

Zusammen mit den beiden Nachbargemeinden Kirchberg/Jagst und Rot am See bildet Wallhausen heute den Gemeindeverwaltungsverband "Brettach/Jagst".

Mit dem 2000 eingeweihten Kulturhaus verfügt man über eine moderne Mehrzweckhalle für Sport und Veranstaltungen, in der Konzerte, Theater- und Kabarettvorstellungen im Rahmen des Kulturprogramms der Gemeinde Wallhausen, aber auch Tagungen und Versammlungen stattfinden.

Dass Wallhausen im Bereich Kultur besondere Akzente setzt, macht das Wandgemälde des renommierten Künstlers Prof. Ben Willikens im Foyer des Kulturhauses deutlich. So wird das Veranstaltungsprogramm durch Kunstausstellungen im Rathaus ergänzt. Von vergangener jüdischer Kultur zeugen die Gedenkstätte und ehemalige Synagoge, in der ein Förderverein Konzerte und Führungen organisiert, und der jüdische Friedhof in Michelbach/Lücke. Außerdem kann man im Dorfschulmuseum in Hengstfeld einen Eindruck vom Schulalltag der Nachkriegszeit bekommen und eine Ausstellung des Nachlasses von Julius Wengert (königlich-württembergischer Musikdirektor, Dirigent und Komponist) besuchen.

Als regelmäßige Feste sind neben zahlreichen Vereinsfesten der Viehmarkt Hengstfeld mit dem Bürgerabend der Gemeinde Wallhausen zum Jahresauftakt, das Maibaumfest des Musikzugs der Freiwilligen Feuerwehr, das Badfest in Wallhausen, das abwechselnd von DLRG und Freiwilliger Feuerwehr organisiert wird, die Michelbacher Kirchweih im Herbst sowie das Weinfest der SpVgg Hengstfeld-Wallhausen zu nennen.

Am 1. Advent findet alle zwei Jahre in Michelbach/Lücke der vom Ortschaftsrat organisierte Weihnachtsmarkt statt.