Die Anfänge des Ortes Braunsbach liegen für uns im Dunkeln. Die erste urkundliche Erwähnung stammt aus dem Jahre 1263. Aus dem Namen Braunsbach schließt man, daß mit der Gründung der Aussiedler ein "Brun" = Braun zu tun hatte. Die Herrschasftsrechte standen im 12. Jahrhundert dem Geschlecht der Hohenstaufen zu, das ein Jahrhundert lang die Kaiserwürde innehatte.
Als das Geschlecht im 13. Jahrhundert ausstarb, kamen die Obrigkeitsrechte an verschiedene Herrschaften; zuerst an die Schenken von Limpurg, dann an die adeligen Familien der Reichsstadt Hall, um 1500 an die Spieß, sodann an die Herren von Crailsheim. 1637 wird erstmals eine Schule erwähnt, in einem kleinen Häuschen nördlich des heutigen Freizeitheims. Ab 1637 kommt Braunsbach an die Herrn von Vorburg und dann an den Fürstbischof von Würzburg. 1712-1802 steht Braunsbach unmittelbar unter würzburgischer Herrschaft. In diese Zeit fällt auch die Aussiedlung der ersten Juden. 1802 kommt Braunsbach an die Fürsten von Hohenlohe-Jagstburg. 1805 wird es ein Teil von Württemberg und ist damit am letzten noch geltenden Abschnitt der Geschichte von Braunsbach angelangt. 1819 wurde hier zum ersten Mal ein Bürgermeister - früher Schultheiß genannt - gewählt.
1972 schlossen sich damals die 7 selbständigen Gemeinden Arnsdorf, Braunsbach, Döttingen, Geislingen a.K., Jungholzhausen, Orlach, und Steinkirchen zu der heutigen Gesamtgemeinde freiwillig zusammen.