Über die Anfänge der Besiedlung Untermünkheims fehlen schriftliche Zeugen. Eine erste schriftliche Urkunde gibt es aus dem Jahre 1216, in welcher ein Konrad de Munckheim genannt wird. Die Edelleute von Münkheim lassen sich in den folgenden Jahrhunderten als Hohen-loher Vasallen, aber auch als Comburger Äbte und nach 1507 als Haller Bürger in den Schriften finden. Im 16. Jh. gehen Burgen, Besitzungen und Güter in reichsstädtischen Besitz über. Von den Burgen ist heute nur noch das „Senftschlößchen“ im Ort und der Erdhügel des „Wasserschlösschens“ über dem Kocher zu sehen.
Die Lage Untermünkheims im tief eingesenkten Muschelkalktal des Kochers bestimmte seine wirtschaftliche Bedeutung. 1847 waren die Einwohner „größtenteils Wirte, Handwerker, Fuhrleute und Taglöhner“. Die Landwirtschaft in den Talflanken war mühsam, weshalb die vielen Kleinbauern auf zusätzlichen Verdienst angewiesen waren. Von 1955 – 1958 ordnete die Flurbereinigung in Enslingen und Übrigshausen die Besitz- und Bewirtschaftungsverhältnisse neu.
Die drei ehemals selbständigen Gemeinden Untermünkheim, Enslingen und Übrigshausen haben sich seit der Gemeindereform 1971 zu einem neuen, harmonischen Gemeinwesen entwickelt. Die Gemeinde Untermünkheim ist heute ein attraktiver Wohn- und Gewerbestandort mit hervorragenden Gewerbe- und Wohnbauplätzen und einer guten Infrastruktur. Die sogenannte weiche Infrastruktur wird ständig weiter ausgebaut, um attraktive Angebote für Kinder, Jugend, Familie und Senioren zu bieten. Beispiele sind:
- Seniorenbus
- Untermünkheim auf dem Weg zur sorgenden Gemeinde – niederschwellige Angebote
- Mittagstisch für Senioren zusammen mir den Grundschulkindern
- erweitertes Nachmittagsangebot an der Grundschule
- Ferienprogramm
- Kneippanlage am Kocher (in Planung)
- Mehrgenerationenspielplatz (in Planung)
- Bike-Park