Der "Luftkurort am Limes" kann auf eine lange Tradition als Erholungsort zurückblicken. Er ist heute ein Anziehungspunkt für Radler, Wanderer und Erholungssuchende, verfügt über eine gute Gastronomie und einige Sehenswürdigkeiten.
Nahezu kerzengerade führt der Limes auf dem Weg von Öhringen nach Murrhardt mitten durch die Gemeinde Mainhardt. Der Verlauf, der an vielen Stellen noch deutlich sichtbar ist, wurde streckenweise als "Limes-Lehrpfad" markiert. Von dem strategisch günstig gelegenen Mainhardter Kohortenkastell wurde zwischen 150 bis 260 nach Christus der nördliche Schwäbische Wald überwacht. Reste der Kastellmauer sind ausgegraben und restauriert. Bei Gailsbach kann ein nachgebauter "römischer Wachtturm" besichtigt werden.
Das "Römermuseum" beim "Schlössle" beherbergt interessante Funde aus der damaligen Zeit, wie z.B. Weihesteine, Werkzeuge, bestens erhaltenes Geschirr und Gegenstände des täglichen Bedarfs.
Mit dem "Pahl-Museum" in Mainhardt-Gailsbach hat sich der Maler und Architekt Professor Manfred Pahl eine Heimstatt für sein künstlerisches Lebenswerk geschaffen. 1989 hat er dieses Museum mit ca. 300 Ölbildern und 3.000 Zeichnungen, Aquarellen, Pastellen und Druckgrafiken als Stiftung an die Gemeinde Mainhardt übergeben; darüber hinaus gibt es jährlich wechselnde Sonderausstellungen und Veranstaltungen.
Weiter sehenswert sind das Schlössle in Mainhardt, die Evangelische Kirche in Mainhardt mit Altarwand "predigende Steine", die Wehrkirche "St. Margarethen" in Mainhardt-Bubenorbis mit Wendelinsaltar und die neoromanische Kirche in Geißelhardt.
Der Felsenkeller in Mainhardt und der Kräutergarten im Riegenhof sind lohnende Ausflugsziele.
Von 2004-2014 führte die Laienschauspielgruppe Mainhardter Wald e.V. auf Basis der historischen Erzählung das Freilichttheaterstück „Die Räuber vom Mainhardter Wald“ am Original-Schauplatz auf. Seit 2015 wird die Vorgeschichte der Räuber „Aufstand im Mainhardter Wald“ ebenfalls erfolgreich aufgeführt. Auch die Kinder kommen nicht zu kurz. Es werden märchenhafte Kinder- und Familienstücke wie z.B. „Hase und Igel“, „Der Froschkönig“ oder „Schneeweißchen und Rosenrot“ gespielt.
Für Naturliebhaber und Erholungssuchende gibt es zahlreiche Rad- und Wanderwege und den einzigartigen "Fuxi-Naturerlebnispfad", aber auch Reiten, Tennis oder Boule spielen und vieles mehr ist möglich. Bei geeigneten Winterverhältnissen bietet sich der "Loipen-Fuxi" an, das Langlauferlebnis in Mainhardt mit zwei ausgewiesenen Rundstrecken.
Eine im Sommer sehr wichtige Freizeiteinrichtung ist das "Mineralfreibad Mainhardt". Schon die Römer sollen die im jetzigen Ortsteil Baad entspringende Mineralquelle entdeckt und genutzt haben. Die im Jahr 1964 erbaute Badeanlage wurde 2003 und 2016/17 von Grund auf saniert und ist seitdem beheizt. Sie verfügt über ein 50 m Schwimmbecken mit Sprungturm und einem Erlebnisbereich mit Wellenrutsche und Schaukelbucht. Ein Highlight für Familien ist die Spielelandschaft für Kinder mit verschiedenen Wasserspielen. Für sportlich Interessierte stehen außerhalb des Wassers ein Beach-Volleyball-Feld und Tischtennisplatten zur Verfügung. Ein gemütliches Strandcafé mit Biergarten rundet das Angebot ab.